半岛·体育登录入口机械人合节驱动器按动力由来能够分为液压、气动、电驱等。液压固然功率高，但牢靠性和精度低，噪音大，本钱高；气动和婉性好，太平性高，但精度差，时滞高。电驱因其精度、安笑、高效方面的上风逐步成为主流，其源委30 多年的发扬，经过了从刚性驱动器、弹性驱动器到准直驱驱动器的经过。特斯拉采用的是最早推出，也是相对成熟的刚性驱动器计划。借使电机和减速器职能没有大幅提拔的状况下，正在双足机械人范畴刚性驱动器将会逐渐被庖代。近几年新兴的准直驱驱动器本事发扬神速，他日希望取代古代的刚性驱动器。

　　1983 年，早稻田大学咨询出刚性驱动器（TSA），自此TSA 正在双足仿人机械人上平凡利用。构造上，TSA 是惯例无刷电机驱动高传动比减速器，有些正在电机端扩充刹车，正在减速器和输出端扩充高刚性力矩传感器。力矩丈量上，TSA 是基于电流或应变片式力矩传感器。左右上半岛·体育，TSA 左右简易，精度高。

　　功率和服从方面，TSA 无功率可调，服从较低，太平性较差。TSA 整个策画方面仍然较难有革新，正在符合职业区间内的最大输出功率密度只可到200-300W/kg，远没有到达动物肌肉的500W/kg，同时也处置不了机械人受表部袭击时零部件强度题目，目前的咨询凑集正在优化策画上。

　　动物使用刚柔并济的肌肉骨骼体系正在运动经过中储蓄和开释能量，调剂能量正在岁月和功率密度上的不可家，降低合节产生力机器人机器人，同时可能竣工落地缓冲。

　　1995 年，MIT 推出弹性驱动器来模仿肌肉体系效用机器人，使合节展现出和婉机器人、太平和高能量服从性情，目前已演化出SEA、PEA、CEA 和MEA 多种构造。

　　弹性驱动器多正在刚性推行器的根蒂上串联或并联弹性体。力矩丈量上与刚性传感器较为相像。左右上，无数弹性驱动器计划构造与左右丰富，精度普通半岛·体育。

　　归纳来看，因为弹性体引入，体系为欠驱动，给左右带来了难度，特别正在机械人腿部利用，机械人整机的运动左右对比难竣工。

　　受限于工艺和本事，电机直驱的扭矩密度不行满意机械人利用的需求，以是，2016 年Wensing 等推出准直驱驱动器（PA），采用电机加低传动比减速器（如行星减速器）的计划，竣工高带宽力控和杰出的抗袭击才华。2023 年UCLA 也采用了相像的计划策画了分歧于特斯拉的新型人形机械人构造。构造上，PA 要紧由高扭矩密度电机、低传动比减速器、编码器和左右板等构成。力矩丈量上，PA 利用电流环检测。左右和服从上，PA 精度高，服从高。

　　太平性上，PA 因为拥有反驱性情，太平性好。PA 他日的主攻偏向是编码器本事的革新和电机功率密度的降低。

　　危险提示：TSA 本事超预期打破，PA 本事打破不足预期，特斯拉机械人本事门道蜕变。工业专题探究：人半岛·体育形机械人再探究：驱动器的演进机器人